研究テーマ

水中ロボティクス
潮流環境下で活動可能な海中ロボットの開発
藻場の調査
農業ロボティクス
農作物収穫ロボットの開発
AIを活用した農作物収穫時期予測システムの開発
福祉ロボティクス
階段昇降アシスト装置の効果検証

ロボットの紹介

水中ロボット

　工事中

農作業ロボット

　工事中

その他

　工事中

備忘録

POSIX Threads
開発環境の構築（Windows 7，Visual Studio 2012，POSIX Threads）
  • 下記のファイルをダウンロード
    • pthreads-w32-v-v-v-release.zip
新しいプロジェクトの構築
  • 新しいプロジェクトを作成
  • pthreadVC2.dllをコピー
  • ソースファイル.cppを作成（←とりあえず）
  • プロジェクトのプロパティを開く
    • 構成プロパティ→リンカー→入力→追加の依存ファイルに下記を追加
      • pthreadVC2.lib
    • 構成プロパティ→VC++ディレクトリ
      • インクルードディレクトリにpthreads-w32-v-v-v-release\Pre-built.2\includeを追加
      • ライブラリディレクトリにpthreads-w32-v-v-v-release\Pre-built.2\lib\x86を追加
SOM_PACK
開発環境の構築（ubuntu 13.10，SOM_PAK）
  • Imagemagickをインストール
  • 下記のファイルをダウンロード
    • som_pak-3.1.tar
    • som_pak_sample.tgz
  • 下記のコマンドを順次実行し，makeができたらインストール終了
    • tar xvf som_pak-3.1.tar
    • find . -name \*.c -exec perl -p -i -e 's/getline/getline_rename/g' {} \;
    • find . -name \*.h -exec perl -p -i -e 's/getline/getline_rename/g' {} \;
    • make -f makefile.unix
サンプルデータの動作確認
  • tar xvfz som_pak_samle.tgz
  • command.shの44, 54, 55, 62, 67, 74, 85行目のコマンドを./から../へ変更
  • ./command.sh animal
Tex
開発環境の構築（Windows 7，Tex）
  • 下記のファイルをダウンロードし解凍
    • abtexinst_0_84r6.zip
    • abtexinst_plugins.zip
  • pluginフォルダのispell.rbとWinShell.rbをabtexinstのpluginフォルダへコピー
  • abtexinst.exeを実行
    • 下記が表示されているか確認
      • 角藤さんによるW32TeX
      • dviout for Windows
      • Ghostscript
      • GSview
      • ispell
      • jsclasses
      • TeXworks
      • WinShell
      • Xy-pic
  • ダウンロード先はhttpよりもftpがお勧め
  • インストール中にエラーが出たらログを確認
  • 下記のインストーラが立ち上がるのでインストール
    • GSview
    • dviout
    • ispell
    • WinShell
  • 再起動
  • GSViewを起動
    • Option→Advanced Configures→Ghostscript Optionsに下記を追加
      • -dWINKANJI
  • 統合環境としてEasyTeX
Open Dynamics Engine
開発環境の構築（Windows 7，Visual Studio 2012，ODE-0.12 or ODE-0.13）
  • ode-0.12.tar.bz2 or ode-0.13.tar.bz2をダウンロード
  • buildフォルダで以下のコマンドを実行
    • chdir /d d:\（←ディレクトリの移動）
    • premake4.exe clean
    • premake4.exe --only-double --os=windows --platform=x64 --with-demos --with-test vs2008
  • visual studio 2012を起動し，ode.slnを開く
  • drawstuffフォルダのdrawstuff.cppの995行目の変更（空の背景の固定）
    • 0.002f → 0.0f へ変更
  • ReleaseLibを選択
  • ソリューションをクリーン
  • ソリューションをリビルド
  • lib/ReleaseLibフォルダのデモで動作確認
開発環境の構築（Windows 10，Visual Studio 2012，ODE-0.16）
  • ode-0.16.tar.bz2をダウンロード
  • premake-4.4-beta5-windows.zipをダウンロード，buildフォルダへコピー
  • buildフォルダで以下のコマンドを実行
    • chdir /d d:\（←ディレクトリの移動）
    • premake4.exe clean
    • premake4.exe --only-double --only-static --os=windows --with-demos --with-tests vs2012
    • ※--with-libccdはうまく動かない
  • visual studio 2012を起動し，ode.slnを開く
  • drawstuffフォルダのdrawstuff.cppの995行目の変更（空の背景の固定）
    • 0.002f → 0.0f へ変更
  • ソリューションをクリーン
  • ソリューションをリビルド
  • lib/Debugにあるデモが何回かに1回動くことを確認
新しいプロジェクトの構築
  • 新しいプロジェクトを作成
  • drawstuffをコピー
  • リソースファイルにresources.rcを追加
  • ソースファイル.cppを作成（←とりあえず）
  • プロジェクトのプロパティを開く
    • 構成プロパティ→リンカー→入力→追加の依存ファイルに下記を追加
      • ode.lib; drawstuff.lib; opengl32.lib; glu32.lib; winmm.lib
    • 構成プロパティ→C/C++→プリプロセッサに下記を追加
      • dDOUBLE（←ODE-0.13は不要）
    • 構成プロパティ→VC++ディレクトリ
      • インクルードディレクトリにode-version/includeを追加
      • ライブラリディレクトリにode-version/lib/ReleaseLibを追加
    • 構成プロパティ→システム
      • ヒープサイズの設定を例えば4000000に設定
      • スタックのサイズの設定を例えば4000000に設定